SCI Библиотека

Операционная система UNIX пользуется в нашей стране заслуженной известностью. Начиная с 1985 г. вышло порядка 10 книг, рассказывающих об этой системе или ее отечественных аналогах. Специалисты в области вычислительной техники и программисты в других отраслях давно уже применяют систему в своей профессиональной деятельности. Развиваются советские операционные системы ДЕМОС, ИНМОС, МОС и другие, представляющие собой различные вариации на тему UNIX. В книге американских авторов - разработчиков операционной системы UNIX — блестяще решена проблема автоматизации деятельности программиста, системной поддержки его творчества, выходящей за рамки языков программирования. Профессионалам открыт богатый «встроенный» арсенал системы UNIX. Многочисленными примерами иллюстрировано использование языка управления заданиями Shell. Для программистов — пользователей операционной системы UNIX.

В книге английских авторов дан обзор основных средств мобильной операционной системы UNIX, применяемой на многих ЭВМ различной производительности, включая PDP-11, ЭВМ фирм IBM, Hewlett-Packard, а также микро-ЭВМ на базе различных микропроцессоров. Описаны основные команды ОС UNIX, структура файловой системы, язык программирования Си, служебные программы, в том числе средства работы с текстами. В приложениях приведены справочные данные о системе. Материал книги рассчитан на практическое использование в процессе освоения операционной системы UNIX и ей подобных. Для программистов.

Цель исследования. Разработка программной реализации иерархического подхода к решению обратной задачи кинематики робота-манипулятора с произвольным количеством сочленений. Разработанная библиотека может быть использована как в составе САПР машиностроительного назначения с поддержкой функционала инженерного анализа (CAE), так и для разработки программного обеспечения встроенных систем управления многокоординатными манипуляционными машинами.

Методы. Идея подхода заключается в итерационном приближении обобщенных координат в последовательности, определенной разработчиком. Количество необходимых итераций определяется требуемой точностью решения. В качестве исходных данных для решения обратной задачи кинематики требуется «матрица манипулятора» 4 × 4 в символьном виде, начальные значения обобщенных координат, и «матрица манипулятора» 4 × 4, описывающая финальные положение и ориентацию схвата. Для реализации выбран язык программирования Си стандарта ANSI C, поскольку он обеспечивает достаточную портативность и близость к аппаратуре.
Результаты. Результатом работы является библиотека языка программирования Си для ЭВМ под управлением операционных систем семейства Unix (например, GNU/Linux, freeBSD, openBSD, macOS, Solaris), которая предоставляет функции, необходимые для решения обратной задачи кинематики робота-манипулятора.
Заключение. В статье показан пример использования данной библиотеки для трехзвенного робота-манипулятора, а также построена траектория его движения по десяти точкам. Использование предложенной в статье библиотеки libreRGM3 может быть эффективным способом решения ОЗК при моделировании движения робота в САПР (например, OpenSCAD [8]), в учебных или исследовательских целях, в условиях работы с ЭВМ без графического интерфейса или с программируемым логическим контроллером и микроконтроллером.

В учебном пособии рассматриваются функциональные возмож-
ности встроенных (штатных) средств защиты информации в операци-
онных системах общего назначения, достоинства и недостатки защит-
ных механизмов. Пособие охватывает основные темы курса в части
изучения базовых сервисов обеспечения информационной безопасно-
сти в этом сегменте.
Для обучающихся по специальности 10.05.03 «Информационная
безопасность автоматизированных систем», по направлению 10.03.01
«Информационная безопасность», а также практикующих специали-
стов в области защиты информации

В учебном пособии рассматриваются функциональные возмож-
ности встроенных (штатных) средств защиты информации в операци-
онных системах общего назначения, достоинства и недостатки защит-
ных механизмов. Пособие охватывает основные темы курса в части
изучения базовых сервисов обеспечения информационной безопасно-
сти в этом сегменте.
Для обучающихся по специальности 10.05.03 «Информационная
безопасность автоматизированных систем», по направлению 10.03.01
«Информационная безопасность», а также практикующих специали-
стов в области защиты информации